ドローンが動かせるのは 4 つのプロペラの推力だけで、横向きの力は直接出せません。横に進むには、まず機体を傾けて推力を斜めにします。そこで制御を 3 段に重ねます(カスケード制御)。離陸して四角く巡回し、横からの突風に耐えて、元の場所に着陸します。ドラッグで視点を回せます。
横軸は時間 [秒]。14〜15 秒あたりの山が突風です。姿勢の制御を弱くした版では、揺れが育って墜落します。
Python 版(drone.py)と同じ制御・ゲイン・飛行ルートです。違いは、MuJoCo Menagerie の機体モデルから見た目の表面の模様(テクスチャ)を省いて軽くしたことと、突風を好きな向きで起こせるボタンを足したことです。物理は同じです。