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ロボット掃除機

リビングと寝室、段差のある玄関がある部屋を、直径 34 cm のロボット掃除機が掃除します。「ぶつかったら曲がるだけ」「渦巻きと壁沿い」「LiDAR で地図を作って往復」の 3 つのやり方で、どれだけ漏れなく、どれだけ速く掃除できるかを比べてください。

掃除のやり方

掃除できた割合0 %
時間0:00
電池100 %
ぶつかった回数0

ロボットの頭の中

いま使っている段階が光ります。1 と 2 のやり方は、地図を持たないので 2・3 を使いません。

  1. 1測るバンパー(ぶつかった)・段差センサー(床がない)・車輪の回転・LiDAR(まわりの距離)
  2. 2位置を出す車輪の回転から位置を足し合わせ、LiDAR で地図と照らし合わせて直す
  3. 3地図を作るLiDAR の光が当たったところは壁、通り抜けたところは床、と書き込む
  4. 4決める次にどこへ行くか。ぶつかったら回る/壁に沿う/まだ掃除していない一番近い場所へ
  5. 5動かす左右の車輪の速さを変えて、進む・曲がる・その場で回る
  6. 6充電台へ電池が 15 % を切ったら、充電台の赤外線を探して戻る

掃除できた割合の変化(橙 = ぶつかったら曲がる、紫 = 渦巻き+壁沿い、青 = 地図を作って往復)