お片付けロボットアーム

机の上のブロックを箱に片付けるロボットです。ロボットが何を考えて動いているかを、下の 6 ステップで順番に見られます。

「ぜんぶ片付ける」を押すか、ブロックをクリックしてください。

ロボットの頭の中

ステップ	本物ではこうする	このリポジトリ
1 見つける	カメラで撮って、画像からブロックの位置を求める。ここでは位置を最初から知っていることにしている	07 (予定)
2 角度を計算	逆運動学。ライブラリなら mink や ikpy に「手をここへ」と渡すと角度が返ってくる	01_kinematics
3 動かす	急に動くと揺れて危ないので、なめらかな動きの計画を立てる	05_planning
3 動かす	モーターが重さに負けずに、計画どおりの角度を保つように力を調整する	02, 03
4〜6	グリッパー(指)の開け閉め。上の 1〜3 の組み合わせで動く	—

どれも中身は「見つける → 角度を計算 → なめらかに動かす → つかむ」の繰り返しです。関節の数が 6 つ、7 つと増えても、考え方はこの 2 関節のアームと変わりません。