ゼロからロボット工学を学ぶ過程で作った、ブラウザで動く 17 のシミュレーションです。インストール不要で、カードを選ぶとそのまま動かせます。
ブラウザで開くだけの、いちばん手軽なシミュレーター。
2 関節のアームがブロックを箱に片付ける。逆運動学と、なめらかな動きの作り方を 6 ステップで追える。
逆運動学 / 軌道生成車輪 2 つで立つ倒立振子。センサーが遅れると倒れる様子を、押したり遅らせたりして試せる。
LQR 制御 / むだ時間自分の位置を推定しながら、障害物をよけて道を探し、その道を走る。
A* / Pure Pursuit / EKF実在するロボットのモデルを、物理エンジン MuJoCo(WebAssembly)でそのまま動かす。
7 関節の Franka Panda が、指と摩擦だけでブロックをつかんで箱へ運ぶ。
MuJoCo / 微分 IK / 零空間壁にぶつからない道を、ランダムな木の枝で自分で探す。
RRT-Connect / 衝突判定机が 1 cm ずれても、ばねのように力を加減して線を描く。
インピーダンス制御 / トルク制御横向きの力を出せないドローンを、傾けて進ませる 3 段の制御。突風にも耐える。
カスケード制御 / 姿勢制御画像から位置を求め、ずれたカメラを測り直す(sim2real)。
天井カメラの画像から、ブロックの位置と向きを求めてつかむ。
色検出 / 位置・向きの推定カメラが数 cm ずれるだけでつかめない。手の印で位置を測り直す。
キャリブレーション / Kabsch 法学習は事前に済ませ、ブラウザでは学習済みの結果を再生する。
手順書をお手本にして、ネットに真似させる。お手本の数と揺れで成功率が変わる。
模倣学習 / Behavior Cloningお手本なし。「倒れなければ 1 点」だけで、立ち方を覚えていく。
強化学習 / 報酬 / 方策これから買うロボットを、先にシミュレーターで動かす。
作る前に、全体をシミュレーターで通してみる。
土の湿り気を測って、足りない株にだけ水をやる。センサーの故障にも気づく。
しきい値制御 / 故障検知カメラで赤い実だけを見分けて、へたを切ってかごへ運ぶ。
色検出 / アプローチ姿勢作る前に、全体をシミュレーターで通してみる。